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首发：~第23章 史境哭了
团队的另一名成员联系了金榜。
等到刘牧和金榜赶到实验室时，看到六只红彤彤的眼睛。
他没有问什么前尘往事。
时间很紧迫。
“目前还有什么问题？算了，也不要介绍，就当做现在是评审现场，从第一步开始。”
题目是：设计一基于四旋翼飞行器的巡线机器人，能够巡检电力线路及杆塔状态，发现异常时拍摄存储，任务结束传送到地面显示装置上显示。巡线机器人中心位置需安装垂直向下的激光笔，巡线期间激光笔始终工作，以标识航迹。
基本要求开始。
巡线机器人从距a杆塔1米范围内的起飞点起飞，以1米定高绕杆巡检，巡检流程为：起飞→杆塔a→电力线缆→绕杆塔b→电力线缆→杆塔a，然后稳定降落；巡检期间，巡线机器人激光笔轨迹应落在地面虚线框内。
从起飞到降落，巡线完成时间不得大于150秒，巡线时间越短越好。
目前，史境三人作品的巡线时间在120秒。
发现线缆上黄色凸起物，巡线机器人须在与异物距离不超过30cm的范围内用声或光提示。
就是这基本要求的第三点，很不稳定，尝试了五次，两次成功，三次达不到要求。
而这道题的发挥部分，倒不算难。
拍摄图片存储起来即可。
发挥部分的前三条都很简单，史境三人也都完成。
发挥第四点：停机状况下，在巡线机器人某一旋翼轴下方悬挂一质量为100g的配重，然后巡线机器人在环形圆板上自主起飞，并在1米高度平稳悬停10秒以上，且摆动范围不得大于±25cm。
这一条也完成了。
但是摆动范围堪堪达到要求。
看得刘牧一阵难受。
最后一条，在测试现场随机选择一个简单飞行动作任务，30分钟内现场编程调试完成飞行动作。
当初，看到这道题时，刘牧没细看，只是觉得近期无人机玩得太细节，再选这道题没有必要。
了解整个题设和要求之后，他说：“巡线机器人的难度比电磁炮要高。”
史境三人真得要哭出来。
这道题目真得难。
三个人全都尽力。
按说实力，史境组超过韩开云团组，且整体超过20左右。
章涵一直不做声，听此话，也抬头看了一眼。
刘牧看了一下时间，说：“金师兄，你负责一下晚饭，我们现在还有3个小时，不一定能全部做出来，尽力而为吧。”
话音不大，却有一股镇定人心的力量。
“先解决基本要求，优化一下巡线时间，你们现在120秒太慢了。”
史境三人一脸纠结，虽然很慢，好歹符合要求。
不应该赶紧搞第三要求么。
现在论坛上也都抱怨巡线机器人难度太大。
按照大家的预测，完成基本要求三项，大概率能进国赛。
瘸子里拔将军。
“代码谁写的？”
史境举手。
“挺好，逻辑清楚，备注也很清晰，否则看一段代码，还不如重新写，那时间就肯定来不及。”
刘牧飞快地调用代码、修改优化。
对基本的飞控程序，针对四旋翼飞行器的电机性能做了参数调整。
四旋翼再次起飞，完成巡线任务，时间变成60秒。
肉眼可见的优化，飞行更稳。
这一出手，便见真章。
史境心说：我应该早点哭出来，早点向牧神求教，韩开云这鳖孙抱大腿抱得太爽了吧。
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